Why Markdown？
說真的，一開始是被逼的。
在寫 GitHub README 的時候，看到別人的專案頁面排版超漂亮，有標題、有表格、有程式碼區塊，我的卻是一坨純文字。
然後去查了一下，才知道那個叫 Markdown。
心想：「這東西看起來很簡單嘛，應該半小時就學完了吧？」
嗯⋯⋯大致上是對的，但要用得順手還是花了一點時間。
技術相關
那些年我踩過的 Memory Leak
做嵌入式 Linux 開發那幾年，Memory Leak 大概是我遇過最多次、最難抓、最容易被忽略的問題。
桌面應用程式記憶體洩漏，頂多讓程式跑慢、被 OS 回收。但在嵌入式系統上，RAM 本來就不多，一旦洩漏，輕則效能下降，重則系統直接 OOM crash，而且往往要跑好幾個小時才會發作。
這篇文章整理我這幾年踩過的幾個經典 Memory Leak 案例，每個都有點不一樣，希望能幫你少走一些彎路。
⚠️ 程式碼為簡化示意版本，重點在於呈現問題模式
案例一：最經典的忘記 free 🐣
一場軟硬體工程師的爭論：UART 等於 RS-232嗎？
最近想到幾年前目睹的一場「技術辯論」，至今仍覺得有趣。
A 同事（軟體工程師）：「UART 跟 RS-232 差不多啊，不都是串列通訊嗎？」
B 同事（硬體工程師）：「什麼差不多？這兩個明明就差很多，是完全不一樣的東西！」
當時我聽到的反應是：「這不是差不多的東西嗎？」畢竟在我的認知裡：
- 都叫 serial 通訊
- 都可以設定 baudrate（9600、115200...）
- 開發時都是透過電腦用 USB 轉 RS-232 接到開發板上
- 程式碼裡面都是叫它 UART
看起來根本就是同一件事啊？為什麼 B 同事會這麼激動？
[GNSS筆記]衛星導航系統的千禧蟲問題(Rollover)
全球導航衛星系統(GNSS)是現代生活不可或缺的基礎設施,從智慧型手機定位、車輛導航到精密測量,都仰賴這些衛星系統。然而,這些系統存在一個鮮為人知的技術限制——週數翻轉(Week Number Rollover)問題。
什麼是GNSS週數翻轉?
週數翻轉是指GNSS系統用來記錄時間的週數計數器達到上限後歸零的現象。這就像汽車里程表跑滿後重新從零開始計算一樣,但對於依賴精確時間的導航系統來說,這可能造成嚴重的問題。
為什麼會發生週數翻轉?
[GNSS筆記]低軌衛星定位革命：Starlink、OneWeb將改變遊戲規則
當你在高樓林立的都市峽谷中迷路，GPS訊號時有時無；當你在地下停車場找不到出口，手機定位完全失效；當你在偏遠山區遇險，衛星電話是唯一的求生希望——這些場景都指向傳統衛星導航系統的同一個痛點：訊號太弱。
SpaceX的Starlink、OneWeb、Amazon的Kuiper計劃——這些低軌衛星星座原本是為了提供全球互聯網服務，但它們帶來的「副產品」可能更具革命性：比GPS強1000倍的定位訊號。想像一下，在室內、地下室、甚至水下都能精確定位；想像一下，定位精度從米級躍升到釐米級；想像一下，定位延遲從秒級降到毫秒級。
這不是科幻，而是正在發生的現實。今天，讓我們深入探討低軌衛星如何顛覆傳統定位技術，它們將帶來哪些機遇與挑戰，以及這場革命將如何改變我們的生活。
一、低軌 vs 中軌：一場物理定律的較量
要理解低軌衛星的革命性，我們首先需要了解軌道高度帶來的根本差異。
軌道高度的物理影響
[GNSS筆記]A-GPS/A-GNSS 輔助定位是怎麼運作的？手機如何透過網路加速定位
你是否曾經好奇，為什麼手機在室內或剛開機時，明明GPS訊號很弱，卻能在幾秒鐘內就顯示你的位置？而傳統的車用GPS導航器，在冷啟動時卻需要等待好幾分鐘才能定位成功？
這背後的秘密，就是A-GPS（Assisted GPS）和A-GNSS（Assisted GNSS）技術。這項技術巧妙地結合了衛星定位和行動網路的優勢，讓手機的定位速度比傳統GPS快上10倍甚至100倍！
今天，讓我們深入探討這個看似神奇、實則精巧的技術：它如何運作？為什麼能大幅縮短定位時間？又有哪些限制和隱私考量？無論你是科技愛好者，還是單純想了解手機定位原理的一般用戶，這篇文章都將為你揭開A-GPS/A-GNSS的神秘面紗。
一、傳統GPS定位的「慢」在哪裡？
要理解A-GPS的價值，我們首先需要知道傳統GPS為什麼這麼慢。
[GNSS筆記]定位系統比較：GPS、北斗、Galileo、GLONASS 誰最強?
全球有四大主要衛星導航系統正在運作：美國的GPS、中國的北斗、歐盟的Galileo，以及俄羅斯的GLONASS。它們各有千秋，也各有擅長的領域。究竟哪個系統最準確？在不同場景下該選擇哪個？多系統聯合定位又能帶來什麼優勢？讓我們一起深入探討這個與日常生活息息相關的科技議題。
一、四大系統的身世背景
1. GPS：開山鼻祖，穩如泰山
[GNSS筆記]CEP、2DRMS 到底是用來做什麼的？
記得有一天下午，同事傳來一份 GNSS 測試報告，說要我幫忙確認。我打開檔案，滿滿的數據表格映入眼簾：
測試項目：定位精度
CEP: 2.5m
2DRMS: 5.8m
測試點數: 1000當下我的內心 OS：「CEP？2DRMS？這是什麼外星文？🤔」
[GNSS筆記]星曆與年曆：衛星的兩種軌道參數
為什麼GPS有時候秒定位，有時候要等好幾分鐘？關鍵就在「星曆」和「年曆」！
📡 什麼是星曆（Ephemeris）？
基本定義
星曆是描述單顆衛星在特定時間段內的精確軌道參數。
簡單比喻：就像飛機的「即時飛行計劃」，告訴你這架飛機現在精確在哪裡、往哪飛、速度多快。
包含哪些資訊？
- 🛰️ 衛星的精確位置座標
- 📍 衛星的運行速度和方向
- ⏰ 衛星時鐘的修正參數
- 🔧 軌道攝動修正數據
AT命令錯誤訊息解密：ERROR 和 +CME ERROR 原來大不同！
最近在開發物聯網設備時，遇到了一個讓我困惑很久的問題：為什麼同樣是錯誤，有時候模組回傳 ERROR，有時候卻回傳 +CME ERROR: 3？一直覺得很奇怪，都是錯誤，但是訊息卻不一樣。所以去研究了一下，發現原來還有這層意義！今天就來分享這個發現。
一開始的困惑
當我在測試 AT 命令時，遇到了這樣的情況：
AT+ABCDEFG
ERROR
AT+KSREP
+CME ERROR: 3
同樣都是失敗，為什麼錯誤訊息格式完全不同？這讓我開始深入研究 AT 命令的錯誤機制。