一聽到 Stack Overflow 這個名字，
大部分工程師第一個想到的是那個問答網站。
但在嵌入式開發，Stack Overflow 是一個真實會發生的災難，
而且症狀往往讓你完全摸不著頭緒。
程式跑著跑著突然 reset，
某個全域變數的值莫名其妙被改掉，
函式回傳之後跳到奇怪的位址，
或是程式直接進入 HardFault Handler，
然後你盯著 register dump 發愁。
這些症狀背後，很多時候都是同一個原因：
Stack 被寫爆了。
[C 的那些眉角]malloc 之後一定要檢查 — 記憶體配置的防禦性寫法
平常在嵌入式系統上用 malloc，
寫完之後覺得很爽，動態配置記憶體，好像很厲害。
uint8_t *buf = malloc(1024);
memset(buf, 0, 1024);
// 開始用 buf...有一次朋友看了一眼問我：「malloc 失敗怎麼辦？」
我說：「會失敗嗎？記憶體應該夠吧？」
他說：「嵌入式的 heap 就那麼大，你確定嗎？」
我 ........ 當然不是很確定。
[C 的那些眉角]指標用完要歸零 — 懸空指標的恐怖故事
有一種 bug，我只要想到就頭皮發麻。
明明程式跑得好好的，突然在某個完全不相關的地方 crash，
或是資料莫名其妙被改掉，
或是在開發機上完全正常，到了產品上偶爾出問題。
很多時候，追到最後都是同一個兇手：
懸空指標（Dangling Pointer）。
[C 的那些眉角]函式介面設計 — 呼叫時不易搞錯
話說有一種 bug 很特別。
不是邏輯寫錯，不是演算法有問題，
而是呼叫端用錯了你的函式。
參數順序傳反了、單位搞錯了、忘記先初始化就呼叫、
buffer 大小傳錯了……
這種 bug 有時候很難發現，因為程式可能還是跑起來，
只是結果不對，或是偶爾 crash。
我以前遇到這種情況，第一反應是「呼叫端的問題，他用錯了」。
但後來慢慢體會到：如果很多人都用錯，問題通常在介面設計，不在使用者。
[C 的那些眉角]參數傳遞的眉角 — `const` 用對了嗎？
const 這個關鍵字，我用了很久都只會這樣寫：
const int MAX_SIZE = 256;然後在函式參數上偶爾加一下，
覺得「這樣比較專業」，但其實不太確定為什麼要加。
直到有一次，同事在 code review 留言：
「這個參數應該加
const，你這樣寫呼叫端不知道你會不會改它。」
我才開始認真研究 const 在參數傳遞上到底是什麼意思。
結果發現，const 跟指標放在一起，
光是位置不同，意思就完全不一樣。
[C 的那些眉角]回傳值不要亂丟 — 錯誤處理的設計
剛開始寫 C 的時候，我的錯誤處理大概是這樣：
void init_device(void) {
i2c_init();
sensor_init();
uart_init();
// 完成，應該沒問題吧？
}回傳 void，裡面每個函式的回傳值都不管。
反正在開發板上跑都正常，就這樣出貨了。
然後客戶回報說裝置偶爾會初始化失敗，
但 log 完全看不出來哪個步驟出問題，
因為根本沒有任何錯誤處理。
那次之後，我開始認真思考：錯誤處理不是可選的，是必須的。
最常見的壞習慣
1. 完全不處理回傳值
[C 的那些眉角]一個函式只做一件事 — 聽起來簡單但很難
「一個函式只做一件事。」
這句話我很早就聽過，覺得自己懂了，然後繼續寫出這種東西：
int process_sensor_data(void) {
// 讀取感測器
uint8_t raw[8];
i2c_read(SENSOR_ADDR, raw, sizeof(raw));
// 解析資料
int16_t temp = (raw[0] << 8) | raw[1];
int16_t humidity = (raw[2] << 8) | raw[3];
// 換算單位
float temp_c = temp / 100.0f;
float humi_pct = humidity / 100.0f;
// 檢查是否超過閾值
if (temp_c > 85.0f || humi_pct > 95.0f) {
trigger_alarm();
}
// 存到全域變數
g_temperature = temp_c;
g_humidity = humi_pct;
// 發送到 server
mqtt_publish("sensor/data", temp_c, humi_pct);
return 0;
}這個函式做了幾件事？
讀取、解析、換算、判斷、存值、發送。六件事。
當時覺得「這樣寫很方便，一個函式搞定所有事情」。
直到需要修改的時候才發現，牽一髮動全身，
改個閾值要找半天，加個錯誤處理不知道要加在哪裡，
單元測試根本不知道從哪裡下手。
[C 的那些眉角]永遠初始化你的變數 — 那個神秘的值
剛學 C 的時候，老師說過：「變數要記得初始化。」
我點點頭，然後還是繼續寫：
int count;
char buf[64];
int *ptr;反正當下程式跑起來好像也沒問題。
直到有一天，發現程式出現一個「偶發性」的奇怪行為。
有時候正常，有時候不正常，完全沒有規律。
[C 的那些眉角]#define 的陷阱 — 沒用好會掉進坑
#define 可以說是 C 語言裡最早學到的東西之一。
#define MAX_SIZE 256
#define PI 3.14159看起來很無害，對吧？
但用久了才發現，#define 其實是個很容易出事的工具。
它不是變數、不是函式、不遵守 scope、不做型別檢查，
就是單純的文字替換。
而「單純的文字替換」，在某些情況下會產生你完全沒預期到的結果。
這篇記錄幾個我自己踩過、或在 code review 看過的坑。